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欧拉角
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飞行器运动学方程
用欧拉角表示的飞行器姿态运动学方程在大角度时会出现奇异现象，而采用四元数来表示，则可以避免这个问题。因此，飞行器运动学方程都采用四元数来表示。而飞行器的控制规律都采用欧拉角来表示，且欧拉角表示姿态角比起四元数更加形象，更易于被人理解，所以，在飞行器控制系统仿真设计的时候，需要四元数与欧拉角之间的转换。给定1 个欧拉角，对应1 个四元数，因而欧拉角到四元数之间这种一一对应的关系使得欧拉角到四元数的转换比较容易。但是，1 个四元数通常有1 个或者2 个欧拉角与之对应，它们之间不是一一的对应关系，因而，四元数到 -
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基于四元数和欧拉角的位置坐标转换关系，欧拉角控制法同四元数控制方法间的相互转换。
基于四元数和欧拉角的位置坐标转换关系，欧拉角控制法同四元数控制方法间的相互转换。 -
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