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航迹规划
航迹规划
航迹规划中的AStar算法
AStar算法
航迹规划
航迹规划中的AStar算法,希望对大家有用
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给予遗传算法的航迹规划和路径规划算法
遗传算法
航迹规划
路径规划
源程序
共同学习
给予遗传算法的航迹规划和路径规划算法,含全部源程序,提供大家共同学习
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航迹规划
航迹规划
飞行器
自动导航
人工智能
导航与制导
飞行器航迹规划是实现飞行器自动导航的一项关键技术,是人工智能及导航与制导领域中的重要研究方向之一。系统、深入地介绍了无人飞行器航迹规划的概念、理论及方法。
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航迹规划
航迹规划
传统方法
智能搜索算法
最速下降法
可视图方法
传统的确定性方法包括,智能搜索算法(A*,D*算法等)、最速下降法、可视图方法、人工势场法、单元分解法、最优控制方法、模拟退火算法、遗传算法等。但是智能搜索方法在高维空间内易出现组合爆炸和局部最优问题;最速下降法需要大量迭代计算且无最优性保证;可视图方法计算复杂且对环境噪声敏感、难以解决高维问题;人工势场法在相近的障碍物面前难以发现路径,在狭窄通道内存在摆动现象,且具有局部最优问题;最优控制方法的模型参数调整复杂、容易发散且要求地形二阶偏导数连续;单元分解法、模拟退火算法和遗传算法的计算复杂度较高。
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粒子群算法-航迹规划
粒子群算法
航迹规划
复杂适应系统
CAS
主体
粒子群算法源于复杂适应系统(Complex Adaptive System,CAS)。CAS理论于1994年正式提出,CAS中的成员称为主体。比如研究鸟群系统,每个鸟在这个系统中就称为主体。主体有适应性,它能够与环境及其他的主体进行交流,并且根据交流的过程“学习”或“积累经验”改变自身结构与行为。整个系统的演变或进化包括:新层次的产生(小鸟的出生);分化和多样性的出现(鸟群中的鸟分成许多小的群);新的主题的出现(鸟寻找食物过程中,不断发现新的食物)。
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matlab代码实现创建三维地图
MATLAB
三维地图
航迹规划
可视化
地形建模
matlab代码实现创建三维地图
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航迹规划中的AStar算法
航迹规划
AStar算法
启发式搜索
路径优化
代价函数
航迹规划中的AStar算法
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四旋翼的控制模块
四旋翼
控制模块
PID控制
飞行模拟
航迹规划
四旋翼的控制模块
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真实的飞行航迹
Matlab仿真
飞行航迹
轨迹模型
机动飞行
航迹规划
真实的飞行航迹
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航迹规划算法,一种实时地三维航迹规划(Astar算法)
航迹规划
A*算法
三维空间
实时计算
路径平滑
航迹规划算法,一种实时地三维航迹规划(Astar算法)
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Matlab
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