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航迹规划
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航迹规划
飞行器航迹规划是实现飞行器自动导航的一项关键技术，是人工智能及导航与制导领域中的重要研究方向之一。系统、深入地介绍了无人飞行器航迹规划的概念、理论及方法。 -
航迹规划
传统的确定性方法包括，智能搜索算法（A*，D*算法等）、最速下降法、可视图方法、人工势场法、单元分解法、最优控制方法、模拟退火算法、遗传算法等。但是智能搜索方法在高维空间内易出现组合爆炸和局部最优问题；最速下降法需要大量迭代计算且无最优性保证；可视图方法计算复杂且对环境噪声敏感、难以解决高维问题；人工势场法在相近的障碍物面前难以发现路径，在狭窄通道内存在摆动现象，且具有局部最优问题；最优控制方法的模型参数调整复杂、容易发散且要求地形二阶偏导数连续；单元分解法、模拟退火算法和遗传算法的计算复杂度较高。 -
粒子群算法-航迹规划
粒子群算法源于复杂适应系统（Complex Adaptive System,CAS）。CAS理论于1994年正式提出，CAS中的成员称为主体。比如研究鸟群系统，每个鸟在这个系统中就称为主体。主体有适应性，它能够与环境及其他的主体进行交流，并且根据交流的过程“学习”或“积累经验”改变自身结构与行为。整个系统的演变或进化包括：新层次的产生（小鸟的出生）；分化和多样性的出现（鸟群中的鸟分成许多小的群）；新的主题的出现（鸟寻找食物过程中，不断发现新的食物）。 -
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