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传统方法
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航迹规划
传统的确定性方法包括，智能搜索算法（A*，D*算法等）、最速下降法、可视图方法、人工势场法、单元分解法、最优控制方法、模拟退火算法、遗传算法等。但是智能搜索方法在高维空间内易出现组合爆炸和局部最优问题；最速下降法需要大量迭代计算且无最优性保证；可视图方法计算复杂且对环境噪声敏感、难以解决高维问题；人工势场法在相近的障碍物面前难以发现路径，在狭窄通道内存在摆动现象，且具有局部最优问题；最优控制方法的模型参数调整复杂、容易发散且要求地形二阶偏导数连续；单元分解法、模拟退火算法和遗传算法的计算复杂度较高。 -
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