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基于人工势场法的机器人动态路径规划MATLAB仿真系统

本MATLAB项目实现人工势场法路径规划仿真，支持自定义障碍物位置、目标点和势场参数。系统可实时计算机器人避障轨迹并可视化动态规划过程，适用于移动机器人路径规划算法验证与教学演示。

本项目实现了一个基于人工势场法的机器人动态路径规划仿真系统。该系统模拟机器人在含有静态障碍物的二维环境中，通过计算引力与斥力合成的人工势场，实时规划出一条从起点到目标点的无碰撞最优路径。项目结合数值积分与实时可视化技术，提供了直观的仿真演示与详细的规划数据输出，适用于算法验证与教学演示。

参数设置：在代码配置区输入机器人初始位置、目标点位置、障碍物信息（形状、位置、尺寸）、势场参数（引力/斥力系数、作用范围）及运动参数（最大速度、步长、最大迭代次数）。
运行仿真：执行主程序，系统将自动进行路径规划计算。
结果分析：观看实时生成的规划动画，查看输出的势场分布图与运动轨迹图，并分析统计数据文件中的路径性能指标。

主程序文件整合了系统的核心流程，包括初始化仿真环境与参数、构建人工势场模型、执行基于梯度下降的路径规划迭代循环、进行碰撞检测与轨迹更新，以及最终实现结果可视化与数据输出功能。它作为整个仿真系统的调度中心，协调各算法模块完成从参数输入到结果展示的全过程。